Spesifikasi

Arsitektur sistem

Listrik dari baterai dibagi jadi dua jalur. Jalur 6 V yang kuat untuk servo, dan jalur 5 V yang tenang untuk otaknya. Kalau digabung, ESP32 bisa restart sendiri setiap kali 18 servo menyedot arus besar saat Gatot berjalan.

Kaki & gerak jalan

Setiap kaki punya tiga sendi: coxa untuk mengayun maju-mundur, femur untuk mengangkat, dan tibia sebagai lutut. Setiap sendi dipegang dari dua sisi, yaitu horn servo di satu sisi dan shaft cetak yang berputar di bearing 695 di sisi lainnya. Hasilnya sendi terasa kokoh dan tidak oblak.

Saat berjalan, kaki L0, L2, dan L4 bergerak sebagai satu tim, lalu bergantian dengan L1, L3, dan L5. Karena selalu ada tiga kaki yang menapak, Gatot tetap seimbang di setiap langkah.

Leher 3-DOF

Leher Gatot digerakkan tiga MG90S. Servo yaw di dalam collar membuatnya menoleh, servo pitch yang berdiri di dalam mast membuatnya mengangguk, dan servo roll di dalam pod kepala membuatnya bisa memiringkan kepala.

Range gerak

Kepala MONO

Kepala Gatot berbentuk sederhana: pipih dengan lengkung setengah lingkaran di atas. Kameranya duduk di cincin emas seperti mata, dan wajahnya bisa diganti tanpa obeng.

• Face module: 2 magnet di atas dan 2 baut M2 tersembunyi di bawah dagu.
• Telinga kucing: menempel dengan 2 magnet dan dikunci pin kerucut, jadi bisa dilepas kapan saja.
• Kamera: tilt ±10° (pivot M2 + kunci), lensa tidak tertutup cincin iris.
• Head board: perfboard 5×7 cm (pola 46×66 mm) masuk lewat depan ke 4 standoff M2.

Elektronik & FG-MAIN

FG-MAIN adalah otak di badan Gatot. Mikrokontroler dan dua pengendali servo dijadikan satu papan yang pas dipasang di empat tiang Body, jadi kabelnya jauh lebih rapi.

Peta kanal servo

Urutan per kaki: coxa, femur, lalu tibia. Contoh: L1 = kanal 3, 4, 5 di 0x40.

Mount PCB universal FG-UM

Mau pakai Raspberry Pi, Arduino, atau board buatanmu sendiri? FG-UM adalah dek bercelah yang dibaut ke empat tiang Body tanpa mengubah Body sama sekali. Cam eksentriknya bisa digeser dan diputar sampai pas di bawah lubang board apa pun.

• UM-Deck 154 × 137 × 5 mm: 13 baris slot M3 berjarak 10 mm dan 6 celah kabel.
• UM-Cam: tinggi 8/12/16/20 mm, ulir M2/M2.5/M3 (1/2/3 titik di hub), dikunci 1× M3×10 dari bawah.
• UM-Clip untuk board tanpa lubang, dan UM-Riser untuk pola lubang FG-MAIN.

Planner layout

Planner menghitung baris slot, posisi baut, dan sudut setiap cam, lalu mengecek jangkauan, tabrakan, dan tinggi plafon.

cd src
python um_layout.py rpi4 --at 0,28 uno --at 0,-29 --png layout.png
python um_layout.py custom --size 70x50 --holes "3,3;67,3;3,47;67,47" --screw M2.5
python um_layout.py custom --size 55x28 --clips --at 0,20

Cetak 3D (Bambu Lab A1)

Toleransi yang dipakai

Kalau hasil cetak terlalu ketat atau longgar, ubah satu tempat saja di src/lib.py bagian Tolerance profile, lalu build ulang.

Bill of materials

Daftar lengkap part, servo, elektronik, dan baut untuk satu robot. Bagian ini terkunci. Masukkan password atau minta akses untuk melihatnya.

Firmware & kalibrasi

Sebelum horn dipasang, setiap servo harus berada di posisi tengah (90°, pulsa 1500 µs). Kalau langkah ini dilewati, kaki bisa menabrak badan saat pertama kali dinyalakan. Program kecil ini memutar semua kanal ke tengah. Pilih board ESP32-C5 dan pasang library Adafruit PWM Servo Driver.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pcaKanan(0x40);  // kaki L0-L2
Adafruit_PWMServoDriver pcaKiri(0x41);   // kaki L3-L5 + 5x MG90S

void setup() {
  Wire.begin();  // sesuaikan pin SDA/SCL dengan skematik FG-MAIN
  for (Adafruit_PWMServoDriver *p : {&pcaKanan, &pcaKiri}) {
    p->begin();
    p->setOscillatorFrequency(27000000);
    p->setPWMFreq(50);
  }
  delay(10);
  for (int ch = 0; ch < 16; ch++) {
    pcaKanan.writeMicroseconds(ch, 1500);
    pcaKiri.writeMicroseconds(ch, 1500);
  }
}

void loop() {}

Riwayat versi

1. K1 · rev ELeher 3-DOF (pitch MG90S): mast, cradle, cap. Kepala naik 31.7 mm.
2. rev DMount PCB universal FG-UM + planner layout.
3. rev CTelinga kucing magnetik, tutorial perakitan 20 langkah.
4. rev BUpper_Body bertema Flyght Gatot, gripper 2-DOF, FG-MAIN.
5. rev AKepala MONO, leher 2-DOF, wajah Core2 dan wajah kucing.

Lisensi & kredit

Flyght Gatot-K1 (Kumo v1) oleh Sencra Obayan Ninno.

Kaki dan Body memakai desain Hexapod Spider Robot with Servo & Arduino karya Emre Kalem (MakerWorld #1973965). Ikuti lisensi model aslinya saat membagikan atau menjual hasil cetak.